西汉前期，大将军一职承担着领兵征伐的重任，是国家军事力量的核心指挥者。这一职位的设立，体现了汉初对于军事统帅的重视，同时也反映了当时国家面临的外部威胁。
西汉时期，军队的编制和指挥体系相对完善，除了大将军之外，还设有前、后、左、右将军，但这些职位并非经常设置，而是根据战争需要和皇帝意志来决定是否任命。汉初，军帅通常被称为将军，如曹参、周勃等人都曾使用过这一称号，他们在刘邦建立汉朝的过程中立下赫赫战功，是汉初军事力量的重要支柱。
吕后和景帝时期，灌婴、窦婴等人曾先后担任大将军，这一时期的大将军依然保持着其军事统帅的地位，负责指挥国家的军事行动。到了武帝时期，大将军的职权和地位发生了显著变化。元朔五年（公元前124年），卫青被拜为大将军，负责统率诸将军，这标志着大将军的职权进一步扩大，成为了国家最高军事统帅。
元狩四年（公元前119年），武帝为了尊宠有功的卫青和霍去病，首次设置了大司马一职，以卫青为大司马大将军，霍去病为大司马骠骑将军。这一举措不仅是对两位将领军功的肯定，也标志着大将军前冠以大司马的开始，大司马大将军成为了国家军事和政治的双重领袖。此后，大司马大将军的地位逐渐上升，开始涉足国家政务，其影响力逐渐超越了单纯的军事领域。
武帝临终时，将霍光任命为大司马大将军，并受遗诏辅佐幼主昭帝。从此，大司马大将军的职位由军队的最高将领转变为文职的宰辅之官，与丞相并列，共同处理国家事务。大司马大将军虽然位在丞相之下，但实际权力往往在丞相之上，成为国家政治的核心人物。昭帝时期，国事几乎全部由霍光决定，大司马大将军的权威达到了顶峰。
宣帝时期，外戚许延寿、史高以大司马车骑将军的身份辅政，这开启了以后王商、王凤等外戚预政都须加上大司马车骑将军之类头衔的先例。这一时期，外戚势力开始崛起，大司马车骑将军成为了他们掌握国家权力的重要工具。
到了成帝末年，西汉确立了三公制，大司马后面不再联以将军之号，而是与丞相、大司空并列为三公。三公是皇帝的三个最高辅政之臣，虽然地位相等，但大司马依然位居首位，掌握着更大的权力。掌权重臣如董贤、王莽等，都曾担任过大司马一职，这进一步巩固了大司马在国家政治中的地位。
到了东汉时期，大司马的称呼发生了变化。建武二十七年（公元51年），光武帝刘秀将大司马改为太尉，此后大司马的名称不再出现。但大将军一职仍然存在，光武帝给予吴汉、耿弇等有功将帅以大将军之号，但这些大将军并无实权，更多地是一种荣誉象征。
从和帝时期开始，大将军的职位再次被外戚所占据，如窦宪、邓骘、梁冀等人。这些外戚大将军不仅掌握了极大的权势，而且其官属的秩禄、人数都超过了太尉府。当时的人还将大将军府和三公府合称为“四府”，可见大将军地位之高。在外戚专权的情况下，大将军的权位甚至高于三公，成为了国家实际上的最高统治者，这一状况一直持续到汉末。
大将军一职在西汉和东汉时期都扮演了重要角色，其职权和地位随着时代的变化而有所不同。在西汉前期，大将军主要负责领兵征伐；到了武帝时期，大将军开始涉足国家政务，成为文职的宰辅之官；成帝末年，大司马与丞相、大司空并列为三公，成为国家最高辅政之臣；东汉时期，大将军虽然失去了实权，但在外戚专权的情况下，其地位再次崛起，甚至高于三公。大将军一职的演变，不仅反映了西汉和东汉时期政治制度的变迁，也体现了皇权与臣权之间的复杂关系。
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