韩国的传说中，檀君王俭在公元前2333年立国，史称檀君朝鲜，即古朝鲜之开端；而根据中国古书记载，周武王灭商后，封殷商王族箕子于朝鲜，史称箕子朝鲜，以上两个古朝鲜国家皆为有很大争议之传说。从考古学上，则分为旧石器时代、新石器时代 （栉文土器时代）、无文土器时代。
燕昭王时，秦开攻取辽东，亦经略真番、朝鲜，设置官吏，在边塞修筑防御城堡。公元前222年秦国灭燕国，朝鲜就成了辽东郡以外的边界国家。
汉初，燕国人卫满率千余人进入朝鲜，于公元前194年在平壤一带建立政权，推翻了箕子朝鲜，史称“卫氏朝鲜”，建都王险城，方圆数千里。被卫满驱逐的箕准渡海南逃马韩自立为韩王，跟着他来的子女和亲戚冒充韩姓，在他之后灭绝，马韩人又自立为辰王。西晋时韩人还祭祀箕准等人。
中原郡县
汉武帝在元封二年（公元前109年）至元封三年（公元前108年）派兵占领卫满朝鲜后在中国东北和朝鲜半岛中北部设置了四个郡，分别为乐浪郡（朝鲜）、玄菟郡（高句丽、沃沮、夫余）、真番郡（真番）、临屯郡（临屯）。公元前82年，真番郡、临屯郡以及玄菟郡的东部被并入乐浪郡，分别设东部 都尉和南部都尉，玄菟郡治所西迁至高句丽县，后又移居高句丽西北。
新莽地皇年间，辰韩右渠帅廉斯鑡归顺乐浪郡，此后三韩成为乐浪郡的附庸。建安中(196～220)，割据辽东的公孙康分屯有县以南荒地为带方郡，派遣公孙模、张敞等人收集各地流民，起兵讨伐韩、濊，其后倭、韩归属带方郡。
景初年间(237～239)，魏明帝秘密派遣带方太守刘昕、乐浪太守鲜于嗣跨海平定二郡。部从事吴林认为乐浪本来管辖韩国，将辰韩划分成八个国家归属乐浪，各地驿使传达音迅难免有出入，臣智激怒韩国，于是攻带方郡崎离营。当时带方郡太守弓遵、乐浪郡太守刘茂起兵讨伐，弓遵战死，二郡于是灭掉了韩国。313年，兴起于今中国东北地区的高句丽侵略乐浪郡，据有乐浪、带方二郡的张统因不堪长期孤军与高句丽、百济作战而率千余家迁到辽西投靠慕容廆，乐浪郡在辽西侨置，中原王朝管辖朝鲜半岛北部的二郡（乐浪、带方）至此消亡。
三韩
在朝鲜半岛北部被中原王朝统治期间，朝鲜半岛南部则形成了三大部落联盟——马韩、辰韩、弁韩，合称“三韩”。辰韩居民很多是秦朝时逃避秦役的黔首，马韩割让东部土地给予它们，弁韩人和辰韩人杂居。马韩是三韩中最大的一个，后被百济统一。弁韩发展为后来的加罗（伽倻）。辰韩发展为后来的新罗。
高句丽
高句丽是由夫余国王之子高朱蒙在汉朝玄菟郡高句丽县建立的政权，起初建都纥升骨城（今辽宁桓仁五女山城），后迁都至国内城与丸都城（均位于今吉林省集安市境内），后又迁都至朝鲜半岛内的平壤。5世纪好太王和长寿王统治期间，高句丽进入鼎盛时期，高句丽好太王、长寿王迫使百济、新罗臣服于高句丽，并打败了加罗（伽倻）和入侵新罗的倭国（日本）军队。6、7世纪与隋唐发生大规模战争，最终为唐高宗所灭。
百济
百济是由温祚王（一说尉仇台）带领一群人从夫余国南下朝鲜半岛中部而建立，汉辽东太守公孙度把女儿嫁给了他，于是成为东夷强国。建都居拔城，也叫固麻城。此外还有五个，中间的叫古沙城，东面的叫得安城，南面的叫久知下城，西面的叫刀先城，北面的叫熊津城。国土东西四百五十里，南北九百余里。百济统一了土著马韩部落，使新罗、洛东江以西的伽倻和东海中的耽罗臣属自己，并在公元4世纪时达到鼎盛时期，统治了朝鲜半岛西部的大部分地区。百济的近仇首王余须曾经杀死高句丽的故国原王高钊。
统一新罗
新罗开始与唐朝结盟对付百济和高句丽。公元660年，唐朝联合新罗灭亡百济，次年进攻高句丽，久围其国都不下而返。百济灭亡后扶余丰曾联合高句丽以及倭国复国，但失败。在朝鲜半岛西南部设立了熊津、马韩、东明、金涟、德安五都督府，后合并为熊津都督府（今公州）。公元668年，唐高宗再次出兵高句丽，最终于当年9月攻克其国都（今平壤），分其境为九都督府、四十二州、一百县，在其首都故地设立了安东都护府，辖境东起东海/日本海（韩国称其东海，日本称其日本海），西至辽河，北到松花江流域，南到朝鲜半岛的汉江流域。高句丽灭亡后钳牟岑（剑牟岑）立高句丽宝藏王的外孙（渊净土之子）安舜为王，失败后，安舜南逃新罗被新罗立为傀儡政府报德国的报德王，后被新罗灭亡。高句丽、百济其所辖疆域起初完全由唐朝接收。670至676年唐朝新罗战争后，新罗复为唐朝附属国。685年，新罗占领百济故地和原高句丽大同江以南领土，统一朝鲜半岛大同江以南地区，定都庆州，效仿唐朝的国家制度进行统治，史称“统一新罗时代”。9世纪新罗国力衰弱，各地农民起义不断。900年，农民出身的起义军将领甄萱称王，建立后百济，定都光州。901年，新罗贵族弓裔称王，建立后高句丽，定都开城。904年改国号为“摩震”，905年迁都铁圆，911年又改国号为“泰封”。至此，新罗、后百济、后高句丽被称为“后三国时代”。
高丽
918年，后高句丽建立者弓裔的部将王建被下属拥立为王，迁都至自己的家乡今开城，改国号为“高丽”。935年，灭新罗；936年，灭后百济，建立高丽王朝。王建曾称“赖三韩山川阴佑以成大业”。
993年被契丹击败，被迫断绝和宋朝的关系，向契丹称臣。辽代，高丽已将领土北界由新罗时的大同江向北扩张至清川江中上游至鸭绿江下游一带，疆域远超新罗。1127年被迫臣服于金国。
在抵御契丹和金国期间，军人势力大增，1170年和1173年，以武将郑仲夫为首，发生两次政变，政变军人废立国王，大杀贵族文官，最终建立了武将崔忠献挟持国王的“都房”政权。1231年蒙古军进攻高丽，1258年崔氏政权垮台，国王投降，元朝建立后，高丽成为元朝的内属国，后被改为元朝的一个行省，即征东行省。直到元末1356年，高丽恭愍王才重新掌握统治权。
李氏朝鲜
1388年，高丽国王派都统使李成桂进攻辽东，李成桂则早已决心发动政变。他从鸭绿江边威化岛回兵占领首都开城并发动政变（威化岛回军）。1392年，废黜高丽国王，自立为王，并改国号为朝鲜，定都汉阳（今韩国首尔），史称李氏朝鲜。后来的李氏朝鲜继续长期是中国各王朝的附属国。李氏朝鲜实行推崇儒学、排斥佛教的政策。对中国采取事大主义。从1416年至1449年，朝鲜在鸭绿江东岸地区设置“西北四郡”，在图们江南岸地区设置“东北六镇”，将一部分建州女真驱赶到了中国境内（其中包括努尔哈赤的祖先猛哥帖木耳）。
日本的丰臣秀吉于1592年、1597年两次入侵朝鲜均被明、朝联军击败，朝鲜史称“壬辰倭乱”，中国称“万历朝鲜战争”。1618年，明朝和后金作战，朝鲜派兵协助明朝。1636年，清朝发动“丙子胡乱”，朝鲜国王李倧投降，改向后金朝贡，成为清朝的附属国。1863年，朝鲜哲宗死后无嗣，由王族李昰应之子李熙即位，史称朝鲜高宗，李昰应以“大院君”摄政，实行了一系列的改革，加强中央集权，抑制地方封建势力，对外闭关锁国，击沉一艘美国商船（舍门将军号事件），并先后抵御法国（丙寅洋扰）和美国（辛未洋扰）的入侵。1873年，高宗成年亲政，大院君停止摄政，闵妃外戚集团掌权。1876年，日本军舰进入汉江口，迫使朝鲜签定不平等的《江华条约》，叩开了朝鲜国门。1882年，由于闵妃外戚闵谦镐克扣军饷，朝鲜改革派在日本政党协助下，策动了壬午兵变。兵变中起义士兵杀死日本公使馆官员，攻入王宫。闵妃化装成宫女逃走，大院君重新掌政。在闵妃请求下，清朝派吴长庆率三千兵入朝鲜镇压兵变，囚禁大院君，闵妃外戚集团重新掌权。从此日本亦在朝鲜驻军。朝鲜贵族分化成要求改革的“开化派”和以闵妃为首的“守旧派”。1884年12月4日，开化派和日本公使一起策划，依靠日本军队发动政变，杀死守旧派官员，宣布和清政府断绝关系，即为“甲申政变”。袁世凯统率的清军应守旧派要求，于6日开进王宫，击败日军，杀死开化派首领，部分开化派首领逃往日本，守旧派重新掌权。1894年，朝鲜爆发东学党起义，朝鲜朝廷无力镇压，于是请求中国军队入境镇压。6月6日清军在牙山登陆，日本军队也以此为借口趁机在仁川登陆，并挑起了中日甲午战争。
1895年4月，中日甲午战争清朝战败，签订《马关条约》，日本控制下的朝鲜政府宣布终止与清朝的宗藩关系。
大韩帝国
1897年，朝鲜高宗称帝，国号大韩帝国，这是“韩国”首次作为朝鲜半岛的正式国名而登场。1904年，日俄战争俄国战败，朝鲜政权彻底被日本控制。1905年，签订《乙巳保护条约》，朝鲜成为日本的“保护国”，日本的势力控制整个半岛。1906年，日本在朝鲜设立日本派出的“统监”政权。1907年，日本强迫高宗退位，由皇太子继位，即朝鲜纯宗。1909年，日本第一任驻朝统监伊藤博文在哈尔滨被朝鲜爱国志士安重根刺杀。
日治时期
1910年8月，日本迫使大韩帝国签定《日韩合并条约》，正式吞并朝鲜半岛，设立朝鲜总督府，进行殖民统治。日本将大韩帝国王室封为日本贵族，逼迫李熙退位，拥立李拓。
1919年3月1日，因日本禁止在学校内使用朝鲜语，朝鲜半岛展开大规模反抗活动。柳宽顺等青年学生在汉城（今首尔）钟路区的塔洞公园发表“三一独立宣言”，并把独立宣言传遍全国。这些独立活动唤起人民的反抗意识，民众冲击各地的日本警察机关，而引致日本警察的暴力镇压。史称“三一运动”。同年，朝鲜独立运动领导人先后在海参崴、上海、汉城成立临时政府。最后，三处临时政府合并于上海“大韩民国临时政府”。临时政府获得孙中山领导的护法政府以及法国、波兰等国的承认。
1937年11月上海沦陷后，临时政府几次迁移，最终于1940年9月迁至当时中华民国的战时首都重庆。此时，中国重庆成为两个国家的首都，分别为中华民国战时首都和大韩民国临时首都。
在中国政府帮助下，朝鲜复国运动人士在中国成立“韩国光复军”和“朝鲜义勇队”。1941年12月7日太平洋战争爆发，临时政府于12月9日向日本宣战。1942年5月15日，中国军事委员会决定将两支武装合并为韩国光复军，交由临时政府直接统辖。1945年11月23日，大韩民国临时政府成员以个人身份迁回国内，光复军也于次年返国。
