床最早起源于我国的商代，也有传说是上古时代的神农氏发明了床。
原始社会，人们生活简陋，睡觉只是铺垫植物枝或兽皮等，掌握了编织技术后就铺垫席子。席子出现以后，床就随之出现。
商代甲骨文中，已有像床形的文字，说明商代已有床，只是不为睡觉专用。从实物来看，最早的床是在信阳长台关一座大型楚墓中发现的，上刻绘着精致的花纹，周围有栏杆，下有6个矮足，高仅19厘米。床面为活抽屉板，四面装配围栏，前后各留一缺口以便上下。床身通体髹漆、彩绘花纹，工艺精湛，装饰华丽，说明床当时已经普及。
春秋以来，床往往兼作其他家具。人们写字、读书、饮食都在床上放置案几。晋代著名画家顾恺之的《女史箴图》中所画的床，高度已和今天的床差不多。另外还出现一种四足的高床。但床仍未成为睡卧的专用家具。
汉代“床”这个名称使用范围更广，不仅卧具，连坐具也称床。如梳洗床、火炉床、居床、册床等。
西汉后期又出现了“榻”的名称，专指坐具。榻大多无围，所以又有“四面床”的称呼。它在当时专指坐具，但在后来的生活中常被古人用作一种搬运方便，可提供临时休息的家具大量使用。
汉代少数民族的“胡床”，是一种高足坐具；隋朝“胡床”变称“交床”，唐朝又变称“绳床”，宋代又变称“交椅”或“太师椅”。宋代真正的卧具称“四面床”，大多四面无围子。辽、金、元时期，床发展成三、四面有围栏的床榻。
到了明代：
1、出现了“架子床”，因为床上有顶架。
它的做法通常是在床的四角安立柱，床顶部安盖，称做“承尘”，床的三面装有围栏，多用小料拼插成几何纹样，也有的在正面多加两根立柱，我们称为六柱架子床。也有在正面多加两根立柱，两边各安方形栏板一块，名曰“门围子”。正中是上床的门户。更有巧手把正面用小木块拼成四合如意，中加十字，组成大面积的棂子板。中间留出椭圆形的月洞门。二面围栏及上横楣板也用同样方法做成。床屉用棕绳和藤皮编结成胡椒眼形。四面床牙浮雕螭虎、龙等纹饰。也有单用棕屉的，做法是在大边里沿起槽打眼，把棕绳尽头用竹楔镶入眼里，然后再用木条盖住边槽。这种床屉使用起来比较舒适。架子床是明清两代很流行的一种床。
2、出现了“拔步床”，外形像独立的小屋子，又称“八步床”。
“拔步”就是要迈上一步才能到达的床，从外形上看，它好像是把架子床安放在一个木制平台上，床前设浅廊，长出床沿三四尺，廊子的两侧可放置一些小型家具和杂物。此床多在南方使用，四面挂帐，既防蚊蝇，又可方便主人起居。
3、出现了“罗汉床”，指左右和后面装有围栏但不带床架的一种。床是原来汉榻的演变，围栏多用小木做榫攒接而成，也有用三块整板做成。“罗汉床”是明清宫廷“宝座”的前身，小的称榻，如现代的“沙发”。
清代前期床榻基本保持了明代的风格和特点。变化的是用料和工艺，如用材越来越厚实，装饰越来越华丽。清代的床榻大多采用雕花镶嵌，金漆彩油等手法。镶嵌的多以玉石、玛瑙、瓷片、大理石、螺钿、珐琅、竹木、牙雕等为材料。
民国床榻工艺衰弱，样式继承清代。
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