风水学说的起源和应用自有人类活动就已开始。早在旧石器时代，先民穴居而野处，为生存而争食，争而聚合为部落，部落圣人观天察地宜物，悟自然道而“结绳罔罟”，营以宫室，记以书契，此变革曰“易”。营造房屋，是以安全、避寒、防热为主要前提，所以多选择在地势较高、隐蔽、不易受洪水、猛兽袭击的地方居住生存；有的为了免受风雨、寒冷的侵袭，学会了观察山川江河的姿态、树木土石的变化以及风雨气象的转变，选择了风力向阳的地方居住，这些活动可以称为“营居”。而为死者营葬方面，选择葬地的活动可以称为“相地”。
以上两方面合在一起，可以说是风水之滥觞。从大量的考古发掘来看，早在四五千年前，人类已不是漫无目的择地架屋，而把房址选在距离河流较近的、有一定坡度的、土质干燥坚实的台阶地，且房屋大多坐北朝南，背坡临水、子午向，这些构成风水术最基本的理论。
进入殷周社会，甲骨文的“宅丘”二字证明殷人仍有居丘（丘即陵阜，指河流的台阶层带）之俗。最早反映先民相宅活动的文献当推《诗•大雅•公刘》：“笃公刘，逝彼百泉，瞻彼溥原，乃陟南冈，乃觏于京。京师之野，于时处处，于时庐旅，于时言言，于时语语。”（忠实厚道兮公刘，去往百泉平原上，看那平原都有泉。然后登上南高岗，遇见这里宜建京。京师田野形势好，于是这儿停脚步。于是一同建陋居，于是说给大家听，于是语其大家语。）“笃公刘，既溥既长，既景乃冈，相其阴阳，观其流泉。其军三单，度其隰原，彻田为粮。度其夕阳，豳居允荒。”（忠实厚道兮公刘，又能普遍又专长，测量日影上高岗。勘察南北和阴阳，观看水源和流向。为君多次来敬畏，度量洼地和平原，确定田税好交粮。度量西山夕照处，豳地使用可扩大。）“笃公刘，于豳斯馆。涉渭为乱，取厉取锻，止基乃理，爰众爰有。夹其皇涧，遡其过涧。止旅乃密，芮鞫之卽。”（忠实厚道兮公刘，营建宫室在豳原。横渡渭水来治理，又采厉石和锻石。定好地基有条理，改易众人改易有。夹着大涧两边住，逆流而上可过涧。一同定居人安宁，水湾内外都靠近。）后世的风水师在具体操作技术方面虽然复杂得多，但对山川地势的总体勘察过程，与公刘却极相似。《尚书•召诏序》云：“成王在丰，欲宅邑，使召公先相宅。”，先秦时期地理知识日见丰富，建邑相宅已成为王室的要事。从甲骨文和先秦典籍来看，人们对地形和水文有了明确的划分，陆地分成山、阜、丘、陵、冈等，水域分为川、泉、河、涧、沼、泽、江、汜、沱等，河床地带分为兆、厂、渚、浒、淡等。
《尚书•禹贡》是一篇具有系统性地理观念的作品，其中有“导山”一段，记载了黄河、淮河、长江三大流域间的二十余座山岭，由西而东分为三列，带有偏东北或偏东南的走向，这成为后世风水家所谓的“龙脉”的依据之一。《管子》曰：“苟山之见荣者，谨卦而为禁，有动卦山者，罪死而不赦”，是对山形草木茂盛的重视；“其木宜苍与杜松，其草宜楚棘。见是土地，命之曰五施（施为度量单位，长七尺），五七三十五尺而至于泉，呼音中角。其水仓（苍），其民强，赤胪（在土质黑中带红）历强（坚），五种无不宜。”，这种“五土配五音”观念被后世风水术发展成为“五音五行”理论。
先秦古籍还有“土宜”与“天时”相应之说，《逸周书•度训》：“土宜天时，百物行治。”，《周礼•大司徒》：“以土宜之法辨十有二土之名物，以相民宅而知其利害，以阜人民，以蕃鸟兽，以毓草术。”所谓“十有二土”就是与十二次对应的分野。“相地”时注重“观天”，天地对应是风水术的升华。先秦营建城池宫室除先行相地外，还要占卜，甲骨文中有“口子卜，宾贞：我乍（作）邑？”“乙卯卜，争贞；王乍邑，帝若？我从，之唐。”这是商王修建城邑需占卜以定吉凶的明确记录。又《诗•大雅•绵》记载古公父率族人迁到歧山之下，“契我龟，曰止曰时，筑室于兹”，即占卜之兆显示可以在此居住，才筑室定居。《尚书•召诰》记武王克商后，欲迁九鼎于洛邑，于是“太保朝至于洛，卜宅”。《尚书•洛诰》记周公欲营建洛，“我卜河朔黎水，我乃卜涧水东，水西，惟洛食。我又卜水东，亦惟洛食。来，以图及献卜”，经过反复占卜才最终确定下基址。埋葬死者也要占卜，《周礼•春官•小宗伯》的职掌中有王崩后“卜葬兆”一项，据注疏：“王丧七月而葬，将葬，先卜墓之茔兆，故云卜葬兆也；云甫者，既得吉而始穿地为圹”。可见挑选墓址需由占卜决定，挖掘墓穴也要占卜得吉才能进行。汉代时期，方位、上坟等都有各种禁忌，墓上装饰有避邪用的石人、石兽、镇墓文。湖北江陵凤凰山墓出土的镇墓文曰：“江陵承敢告地下函”、“死人归阴，生人归阳”，正是此风俗的写照。
魏晋时期的管略是三国时平原术士，占墓有验而闻名天下，现在流传的《管氏地理指蒙》就是托名于管略而作。晋郭璞为风水鼻祖，《葬书》中云：“葬者，乘生气也，气乘风则散，界水则止，聚之使不散，行之使有止故谓风水。”营葬术称为“风水术”由此而来，风水从此成为一门系统的地理学术而绵延至今。
