隋唐实行府兵制时统率府兵，守卫京城的军事机构。北周武帝时，设置司卫、司武官，统率府兵宿卫宫禁；又有武候府，统率府兵巡警京城，各置上大夫。这是分置诸卫，统率军府宿卫的始创。
隋初沿北周之制，设置十二府以统率禁卫之兵，此即十六卫的前身。十二府是：左右卫府、左右武卫府、左右武候府、左右领左右府(简称“左右领”或“领左右”府)、左右监门府和左右领军府。大业三年(607)，隋炀帝将十二府增改为十二卫四府，合称十六卫府或十六府(后人习惯上也称十六卫)。其十二卫为：左右翊卫(原左右卫府)、左右骁(骑)卫(开皇十八年设置的左右备身府)、左右武卫(原左右武卫府)、左右屯卫(原左右领军府)，左右候卫(原左右武候府)和左右御卫(新置)；四府为：左右备身府(原左右领左右府)和左右监门府(依旧名)。十二卫统府兵，四府不统府兵。唐初沿袭开皇旧制，仍称十六府。龙朔二年(662)唐高宗改百官名时，始正式定称为十六卫，但各卫之名常有变更。
唐代十六卫，一般指左右卫、左右骁(骑)卫、左右武卫、左右威卫、左右领军卫、左右金吾卫、左右监门卫和左右千牛卫。除监门卫与千牛卫外，其他十二卫都分领诸军府到长安上番宿卫的府兵。这就是创自北周后期，发展到隋唐而形成完整的以卫统府的禁卫军制度。
卫府制的建立，是北周武帝和隋文帝加强中央集权的措施之一，它将禁兵和府兵系统融合为一。这种卫(府)既是府兵的基层组织——军府(见折冲府)的统率机构，也是掌管京城宿卫的机构。其长官直接向皇帝负责，但职掌又各不相同。
隋初十二府中，仅左右卫、左右武卫、左右武候六个府统领府兵宿卫。炀帝时，则由十二卫统府兵宿卫京城；左右备身府负责侍卫皇帝；左右监门府分掌宫殿门禁。十二卫所统之兵称外军，各有军号如下：骁骑(属左右翊卫)、豹骑(属左右骁卫)、熊渠(属左右武卫)、羽林(属左右屯卫)、射声(属左右御卫)和◆飞(属左右候卫)。此外，左右翊卫又兼领内军。内军指左右翊卫下属的亲、勋、武三侍(隋初为亲、勋、翊三卫，唐代同隋初)统辖的五军府和另属东宫的三卫三府之兵，均由高官子弟充当。
唐代承袭隋代以卫统府(军府)之制，十六卫中，除左右金吾卫掌宫中及京城警备，左右监门卫掌诸门禁卫，左右千牛卫统率千牛备身等为皇帝侍从仪卫外，其余诸卫分掌五府之内军和诸折冲府之外军番上宿卫京城。此十二卫之名虽与炀帝时十二卫有异而军号不变。十六卫都在宫殿之南，唐代称为南衙军，与守卫皇宫北门、由招募配充的兵士组成的所谓北衙军，分掌禁卫。
各卫府的长官设置，前后略有不同。隋初十二府中，除左右监门府各设将军、郎将，左右领军府各设长史、司马外，其余八府均设大将军一人、将军二人，下属有长史、司马、参军、行参军等。炀帝十六卫府中，十二卫各置大将军一人、将军二人，下属略同隋初，仅无司马；左右备身府各设备身郎将一人、直斋二人；左右监门府则各设二郎将。唐十六卫均置大将军一人、将军二人(中唐以后，又有上将军一人，为卫之长)，下属有长史、参军、中郎将、郎将等。
与十六卫机构、职能相类似的是负责东宫(太子宫)宿卫的十率。隋初十率是左右卫率、左右宗卫率、左右虞候率、左右内率和左右监门率。其长官，除左右虞候率为“开府”外，其余均为“率”与“副率”。十率中左右内率及左右监门率不领府兵。唐代也有十率，但习惯上只提统领府兵的六率，其府名与军号是：左右卫率(超乘)、左右司御率(旅贲)和左右清道率(直荡)。六率所领之兵也分内军(东宫亲、勋、翊三府)和外军(折冲府)。
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