继承制度不是一开始就有的，它是随着社会制度的发展产生和发展的。
在原始人群，原始人群依靠集体劳动获得生存，群体中由身强力壮的人充当首领，这种首领不是由选举产生，也不是按照辈份排列的，通常是通过激烈的竞争，舍身相搏，胜者才能最终成为首领.血缘家庭是从原始人群中进化而出的，在母系社会，这种集团通常是由一个母亲及其生育的后代子女所组成的，因为子女后代的血缘亲近，因此称为血缘家庭，这种集团的首领是按照辈份排定的.后来又出现了胞族，他由同一个部落中两个以上的氏族，为了一定的利益结合成的社会组织。他们的首领通常由各个氏族推选出德高望重的、辈份较高的氏族首领作为胞族的首领。胞族以上就是部落了，它开始实际是一个叫为松散的结合体，部落的首领一般由各氏族有威望的长老担任。
部落联盟是由两各个以上的部落为了共同的利益而组成的联合组织，产生于原始社会后期，这一时期是军事民主制事情，初期的部落联盟军事首领是选举产生。由于生产力的发展，氏族首领逐渐演变成为了氏族贵族，随之军事首领逐步演变成在氏族贵族内部产生。中国古代部落有三大集团。一个是华夏集团，一个是东夷集团，一个苗蛮集团。黄帝统一中原后，由于内部各种的事务增多，专门从事管理的部门和官员也逐渐产生。传说“皇帝置六相“”尧有十六相“。随着部落联盟首领的统治地位的加强，统治欲望的增加，在选举方式上发生了变化。司马迁在《史记》中记载了舜让尧的儿子丹朱为帝和禹让舜的儿子商为帝的过程。如果说初期选举的标准是“天下为公，选贤与能”，那么到后期则变为“家以传子”，但是这种以实际的统治权威作为夺取首领的手段，但这也是历史发展进步的表现。
夏、商、周三代是最早的以君主为核心的政体的时代，“王”被做为最高统治者的专用称号。其实夏最初建立的时候，最高统治者称为“后”，所以夏启被称为“夏后启”，一直到少康重新建夏朝，奴隶制国家才完全确立起来，因此，统治者才进一步的称“王”。从“王”字的本身的字意来看，三横代表天，地，人，而一竖是指一个贯通天地的人。也就是说，天下的一切都是王的。王就是这一竖，字的本身已经反映出王是天地人的主宰，最高权力的象征。王位继承制度随着王的产生也随后产生了，也就开始了“家天下”的历史时期。
夏朝从夏到桀，共13代16王。从王位继承顺序来看，有的传子，有的传弟，以传子为主。商朝直汤到纣王，经过了17代31王。基本上是父死子继和兄终弟继。由于在王位继承的问题缺少详细的规定，王位转换之时容易造成混乱，因而造成了“商有九世之乱”的动乱局面。一直到了庚丁以后，传子的制度才算确立了起来，他的后代又进一步确定了嫡子继承制.周代在王位继承制上基本上承袭商的制度，并且有了更加完善的制度。在殷墟出土的甲骨文中，多次发现有“小王”的称号甲骨文，这就是王位继承人继位前的专用称号。在大王的后宫所生的各个王子当中，嫡生之子的继承地位是优先的；而在各个嫡子中间，嫡长子的继承权又是无可争辩的。这种继承方式的出现，也是时代进步的一种表现，而其后在约三千年的时间内基本上被当作标准的规定。
皇位继承制度一直是统治者最关心的问题，也是最最让他们头痛的问题。这是因为，各朝各代最高统治者的共同心愿就是如何把至高无上权力的皇帝宝座顺利的传给自己的子孙，并且让自己的子孙万世的传下去。就像秦始皇一样，自己称为“始皇”，儿子称“二世”，他是想把秦的基业永世不倒的传下去。所以说来，皇位的顺利继承是王权稳定的一大要素，因此，历代统治者都在注意完善皇位继承制度。
首先，制定确定预立太子的制度。由于秦始皇没有及时确立扶苏立太子地位，导致秦始皇死后王位被胡亥篡夺，从此天下大乱，最终使秦灭与项羽之手。刘邦建立汉朝后，一些大臣都认为秦朝灭亡的主要原因之一就是没有早早的立太子，一旦皇帝驾崩会发生不可预测的动乱。其次，铲除可能妨碍皇位继承的政治势力，包括外戚势力和功臣势力。有些帝王甚至采取了一些极端的措施来保卫皇权。例如在《汉武大帝》中汉武帝欲立幼子为太子，但是又担心太后干政，于是将其母赐死，然后让忠臣辅佐太子。
到了隋唐时期，储君制度发展的更加成熟，一般都是立嫡长为太子。例如唐朝，建有专门的东宫，并配有东宫官属,太子贵为储君。但是龙生九子，各不相同，往往嫡长子的智慧、才干、功绩还不如他的兄弟，这就会引起他的兄弟觊觎他的皇储地位。隋唐相继发生了隋炀帝逼父夺位、唐太宗杀兄夺储然后有逼父让位的事情。这些事件都表明了嫡长子继位的制度并不能保证皇权的稳定过渡。
那么有没有一种比较稳定的政权移交方式呢，我们来看一下在中国比较有影响的几个少数民族政权的王位继承方式。
金、元、夏、辽、是几个基本上同时期的国家，他们的发展过程虽然并不一样，但都是从氏族社会转化到奴隶社会，在与中原王朝的交往中他们又得到了进一步的发展，最终进入了封建社会。然而，由于他们的转换为封建社会是快速的，没有经过长期的磨合，因此带有较多的旧制度残余，这又决定了他们的封建制度必然带有自己独有的民族的特点。金、元、夏、辽、有两个共同的特点，一就是在建国初期还是采用推选的方式，一般是兄终弟继或者是父死子继，这和中原民族早期的继承制度有相似之处；到了中后期稳定统治后就采取了和中原民族一样的嫡长子继承制；二就是由于政治和社会习俗等方面的原因有女主长期执政或者长期影响朝政的习俗。
从继承制度的产生开始，不论是“王”还是“皇帝”，各种势力围绕继承权的争斗便此起彼伏，萧墙祸起往往都是由此而引起的。，明清两代的情况大体如此。明朝的法定继承应该都是嫡长子继位，但是由于皇室内部的斗争，能够顺利继位的嫡长子寥寥无几。清朝入关之前，和前几个少数民族政权基本一样，王位是由经过集体推选而产生的。入关以后，一直到了康熙年间，由于受到汉族儒家文化的影响，康熙立嫡次子为太子，这时清朝立的第一个太子也是最后的一个太子。由于太子本身条件并不好，再加上其他几个皇子背后下绊子，导致太子被废，虽然又重立了一次，但是没有多久又被废。一直到了清朝雍正年间，由于雍正也是通过残酷的皇族内部斗争才继承了大位的，对于历史上嫡子继承制的弊端，已经有了较深的认识。因此，他登位后，除了严厉的打击政敌外，还废除了以嫡长子制为前提立太子的办法，改行密建皇储的制度。这种制度的确立在历史上是第一次，是对几千年来封建王朝预立太子制度的突破。雍正以后的几个皇帝，虽然不说是精明能干之辈，却也不是庸碌无能之人。事实证明，雍正的这一秘密立储措施，确实对于皇室内部及其统治有好处的，也是比较适应封建社会君主专制的政治需要。
